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生物傳感器與環境傳感器

來源 : www.ztmjt.com   發布時間 : 2017-03-21

生物傳感器作為智能裝備唯一的自主式輸入,相當于智能裝備、機器人的各種感覺器官,智能裝備對于外界環境的感覺主要有視覺、位置覺、速度覺、力覺、觸覺等。

生物傳感器

生物傳感器

視覺是智能裝備最常用的輸入系統,并可以分為兩大類:一是直觀的視覺,數據類型是像素組成的圖片,典型的應用如機器視覺、物體識别等,此類傳感器有高速相機、攝像機等;二是環境模型式的視覺,數據類型是點雲數據構成的空間模型,典型的應用是空間建模,此類傳感器有3D激光雷達、激光掃描儀等。

位置覺是指通過感知周圍物體與自身的距離,從而判斷自身所處的環境位置,此類傳感器有激光測距儀、2D激光雷達、磁力計(判斷方向)、毫米波雷達、超聲波傳感器等。

速度覺是指智能裝備對于自身運行的速度、加速度、角速度等信息的掌握,此類傳感器有速度編碼器、加速感應器、陀螺儀等。

力覺在智能裝備中用以感知外部接觸物體或内部機械機構的力,典型的應用如裝在關節驅動器上的力傳感器,用來實現力反饋;裝在機械手臂末端和機器人最後一個關節之間的力傳感器,用來檢測物體施加的力等。

觸覺在智能裝備中可以進一步分為接觸覺、壓覺、滑覺,此類生物傳感器有光學式觸覺傳感器、壓阻式陣列觸覺傳感器、滑覺傳感器等,其中滑覺傳感器是實現機器人抓握功能的必備條件。

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